PiQuadcopter(掰咖考特) -- 用Raspberry pi 做四軸飛行器(二) 機體本身的材料

由於RPi本身就很大，沒法裝在小台的四軸上，所以我一開始就選定對角線45cm長的機架。
由於我沒有相關經驗，所以材料選購大部份是參考以下網頁：
http://csenichijou.blogspot.fr/2014/03/Quadcopter-1.html

Amazon真是太強大了，要啥幾乎都找得到。以下是我所選擇的四軸材料。

機架

我選的是 JMT F450 Air multi-Rotor Frame，可裝10吋螺旋槳。

  

規格：

對角線長度：450mm

重量：272g

馬達/螺旋槳

我直接買一整組(馬達*4+螺旋槳*2對)給四軸用
Andoer 4 A2212/13T 1000KV Brushless Motor + 2 paires 1045 10 * 4.5 Helices

規格：
無刷馬達：4 * A2212 13T 1000KV(附子彈型螺帽組)
最大效率: 80%
馬達大小: 高2.5 x 直徑3cm
馬達轉軸直徑：2.5 cm (我用3cm的環箍上去是挺緊的)
螺旋槳：1045 * 4(兩正兩反)
根據經驗，螺旋槳跟螺帽最好多買幾組備用....(摔一次可能就得換)

電池

(老實說我買的有點太大太重，其實3000-4000mAh左右應該就夠了....)
ZOP Power 11.1V 5500mAh 3S1P 35C Lipo Battery For RC Model

 規格：

• 容量：5500MAH
• 放電速度: 35C
• 尺寸: About 28.5*48*155mm
• 重量：約381g

電調(ESC)

我是嫌焊接麻煩才用4合1的電調，其實四個分開裝在機架上可能好些(重量不會太過集中在中間)。一般來說我的馬達配20-25A就夠了，是沒找到更划算的才選這個。這電調有個好處是有一個5.3V輸出剛好可以給RPi或其他元件用。
HOSdog 30A 4 in 1 Brushless Speed Controleur ESC

 規格：

• 電流輸出：30A/40A(10秒內)
• 適用電池種類：2-6s Lipo 或 5-12 cellules NiMH
• 支援設定更新速率：50Hz - 432Hz.

主控制器

四軸上用Raspberry pi 1 model B+ (用2代好像太大材小用了點，所以不考慮)
還加買了個case...

至於遙控器就用普通的Arduino...

通信模組

我本來買了APC220，可是在linux下他有夠不合作的(怎麼也起不來)，後來放棄改用NRF24L01(四軸跟遙控器各一個)，它是SPI介面，支援250kbps, 1Mbps, 2Mbps(速度愈快有效距離愈低，我試過2Mbps的情況下有效距離不到1m，這是沒有外加天線的情況下)

加速、氣壓、陀螺儀、磁場感測模組

相當多人用的GY80，I2C介面(支援400kHz傳輸速度)

PWM模組

PCA9685PW，I2C介面(支援400kHz傳輸速度)，PWM輸出最高可達1.6kHz，精度為12bit。Adafruit有賣已經焊好的模組，大概兩個50元硬幣大，坊間也有layout差不多的模組可買(便宜多了)。

ADC(量測電池電量用)

MCP3008，10 bit很夠用了，SPI介面。